Formé aux Ateliers du Sudden Théâtre chez Raymond Acquaviva, Charles Lelaure débute en 2001 dans "La victoire des vaincus", un téléfilm de Nicolas Picard-Dreyfuss aux côté de Maurice Barrier où il incarne Dado, un jeune résistant. D'autres expériences s'en suivront telles que "Head in the clouds", un long métrage de John Duigan avec Penelope Cruz et Charlize Theron pour le cinéma ou "La Dame d'Izieu" pour la télévision. Il tiendra également le rôle de Théo Martineau, une jeune recrue de la police, pendant 3 ans dans la série "Femmes de loi" pour TF1.
Entre 2011 et 2016, on peut également le voir au Théâtre dans des spectacles comme "Le nombril" de J. Anouilh mis en scène par Michel Fagadau à la Comédie des Champs Elysées aux côtés de Francis Perrin ou dans "R&J", l'adaptation très libre de "Roméo et Juliette" d'Alexis Michalik aux Béliers Parisiens puis en tournée en France et à l'étranger.
En 2014, il rejoint l'équipe du Porteur d'Histoire dans le rôle de Martin Martin au Studio des Champs Élysées ainsi qu'en tournée Française et internationale. Le Porteur d'Histoire a été récompensé aux Molières 2014 dans les catégories Meilleur auteur francophone vivant et Meilleure mise en scène pour Alexis Michalik.
D'autres collaboration s'en suivront telles qu'avec Daniel Colas (La Louve) ou Violaine Arsac (Les passagers de l'aube). En 2017, Charles partage le rôle de Pierre Vignaux avec Grégori Baquet dans "Adieu, Mr Haffman" mis en scène par Jean-Philippe Daguerre au Festival d'Avignon. La pièce a obtenu 4 Moliere en juin 2018 dont celui du meilleur spectacle de théâtre privé. La pièce se joue toujours à Paris, actuellement au Théâtre Rive Gauche puis au Théâtre de La Renaissance à partir du 7 Février 2019.
Charles pratique la plongée en apnée (-54m à Kalamata en 2018). Il a pratiqué la course à pied et le trail running pendant plus de 20 ans.
Parrallèlement coach sportif diplômé d'État (CREPS de Châtenay-Malabry), il prend en charge de nombreuses personnes, discipline qu'il prend plaisir à conjuguer à sa passion principale, la comédie.